三角板机器人焊接工作站

1、焊接对象：

工序名称： 三角板与桥壳连接处“V”型的机器人焊接

工件焊前状态：  焊前已先通过工装点固

2、焊接工艺及方式：

l 焊接工艺：自动焊接机器人，配套超低飞溅数字脉冲焊接电源RD350，另配置TBI清枪剪丝系统，定期清理机器人焊枪。

l 焊接方式：工件位置相对固定，通过机器人自身的姿态变换完成焊缝的焊接工作；两层及内外焊接，自动切换不同的电流、电压、焊接速度等工艺规范。

l 生产节拍估算：约20分钟/件（焊接3层计算；正面2层，反面1层）

3、设备组成：

设备主要由安川机器人MA1440、单轴头尾架式伺服变位机、焊接定位夹具、清枪剪丝器、控制系统、操作盒、焊接电源（两台）、外围防护系统等组成。

4、弧焊机器人控制系统：

整机控制采用集成控制柜、操作盒组合结构，操作盒具有启动、暂停及急停等按钮，可以外部快速控制设备的运行及停止。

5、生产工艺流程：人工将工件装夹的伺服变位机1#工位上，液压夹紧工件，然后按启动——机器人自身回转到1#工位——机器人开始焊接正面焊缝（同时进行2#工位的工件装卸工作）——完成该面后，机器人复位，液压夹紧松开，变位机夹紧工件，液压夹紧工装落下，变位机带工件翻转180°，液压夹紧工装升起，变位机松开工件，液压夹紧工装夹紧工件——机器人开始焊接反面焊缝——焊接完成后，机器人复位并回转到2#工位，液压夹紧工装松开，人工吊下工件，焊接变位机复位，人工吊装工件，液压夹紧工装夹紧工件——进入下一工作流程——依次循环

6、机器人焊接节拍计算：

焊缝总长度：200×2（条）×2(内外)×2(侧)×2(面)×2(层)=6400mm

               焊接时间：外焊缝3200/350=9.2min (焊接速度以350mm/min)

               由于采用双机焊所以  9.2min/2=4.6min

               内焊缝1600/350=9.2min(内焊缝空间小，无法双机焊)

               辅助时间：    1.5min   

               机器人跳转时间：20S

               变位机变位时间：10S

               节拍时间(理论)：4.6min+9.2min+1.5min+30S=15.8min

                    实际实际：   15.8min/0.8(效率)=20min