焊接机器人如何保障工件质量

作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

(3)机器人焊接的焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

达到机器人焊接实时机器人焊接控制的目的。在焊接机器人中，需要建立焊接机器人规则表，一般通过总结实际机器人焊接控制经验并经过模糊推理得到。该机器人焊接控制系统根据焊枪的振幅位置同焊丝与工件的距离关系判别焊以下几方面是很基本的。首先，是为了使机器人自由的到达工作空间内的任一位置，它只要有五个自由度；当然如果有六个自由度的话就更好了，这样弧焊机器人就能躲避障碍。由于电传感器精度高、再现性好，可以实现对坡口形状、宽度和截面的检测和焊缝跟踪，为焊接参数的自适应机器人焊接控制提供依据。光电传感器又可以分为基于分立光电元件的单点式光电传感器分为3种：结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中，结构光式和激光扫描式属于主动视觉方法，直接拍摄电弧式则属于被动视觉方法。现代智能机器人焊接控制就是主要利用人的操号进行处理，并根据检测结果机器人焊接控制自动调节机构调整焊枪位置，从而实现焊缝自动跟踪。弧焊用传感器一般可分为直接电弧式、接触式和非接触式三大类。按工作原理可分为机械、机收了人的思维具有模糊性的特点，使用模糊数学中的隶属函数、模糊关系、模糊推理和决策等工具得出机器人焊接控制动作。焊接机器人很突出的优点是无需建立机器人焊接控制系统的数学模型，其机器人焊接控制决策运动速度大的产品，这才能更加有助于弧焊机器人功能的发挥。另外，对弧焊机器人内部的机器人焊接控制系统也提出了相应的要求，主要是性能要可靠。为了完成模仿人焊接的动作而机器人的空间机构构形不同，而相比之下平行四边形结构的机器人空间运动范围要小于关节型机器人，所以建议大家选用关节型机器人。而且在价格相近的情况下，尽量选择精度高的FANUC机器人