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搬运码垛机器人主要由工业机器人、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

(1)进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

(2)转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。

(3)排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

(4)积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

(5)抓袋码垛机器人。采用码垛机器人构完成码垛作业。

(6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，后面由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器(PLC)控制。

码垛机的适用范围

1、条件与形状

(1)搬运物条件。为了适应码垛机器人的工作，要求机器人搬运物品必须是箱装和袋装。这样码垛机器人才能把物品搬运到输送机上。此外，要求手工装载的物品停放后货态不能变化。

(2)搬运物的形状。码垛机工作条件之一是要求搬运物的形状要规则，以便装箱。玻璃、铁、铝等材料的缸和罐之类，以及棒状、筒状物和环状物等，因形状不规则，不便装箱。适合码垛机工作的物品有纸箱、木箱、纸袋、麻袋和布袋等。

2码垛机的效率

(1)直角坐标机器人码垛机机器人,其效率较低,每小时搬运200一600个包装物品。

(2)关节型机器人码垛机器人，其效率为4小时搬运300一1000个包装物品。

(3)圆柱坐标码垛机机器人，属于中等效率的码垛机，每小时装载600一1200个包装物品。

(4)低脚式码垛机器人，效率较高，每小时装载1000一1800个包装物品。

(5)高脚式码垛机器人，属于高效率码垛机，每小时可装载1200-3000个包装物品。